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機器人系統(tǒng)設計研發(fā)需要豐富的經(jīng)驗

運動系統(tǒng)包括簡易的平面臺架到多自由度的復雜機械臂。機器人系統(tǒng)設計研發(fā)需要豐富的經(jīng)驗，對其通常產(chǎn)生的問題及相關(guān)解決方案需要有深度的了解。

針對機械設計，IDC設計工程師Nick Brown，在下文中提出了5個關(guān)鍵的考慮要素。

1 馬達的選擇

選擇馬達，關(guān)鍵的兩個要素是它的扭矩與轉(zhuǎn)速?；谶\轉(zhuǎn)該運動系統(tǒng)的目標加速度和速度所需力的大小，上述數(shù)據(jù)很容易通過計算得出。另一較易被忽略但關(guān)鍵的要素是，馬達轉(zhuǎn)子及需轉(zhuǎn)動載荷之間的慣性比值。假如載荷慣性遠大于馬達慣性，那么要實現(xiàn)一個具有快速的安定時間且穩(wěn)定的控制系統(tǒng)則幾乎不可能。

2 開環(huán)和閉環(huán)控制

簡易的運動系統(tǒng)通常使用步進馬達作為其主要驅(qū)動，如3D打印機。步進馬達通常在開環(huán)控制配置中使用，該控制器發(fā)送命令至馬達，使其以一定速度運動至一定位置。馬達不會就完成的命令進行反饋，假如系統(tǒng)能夠符合性能目標且該系統(tǒng)運動準確性并非至關(guān)重要時，這是能夠接受的。

防止碼垛機在運作時出現(xiàn)問題的幾個方法

防止碼垛機在運作時出現(xiàn)問題的幾個方法

隨著技術(shù)的進步，現(xiàn)在碼垛表現(xiàn)很不錯，堆疊，碼垛良好的效果，甚至在不同的產(chǎn)品堆垛的數(shù)量。但即使是好的產(chǎn)品不可能不會出現(xiàn)問題的，由于疏忽或其他原因，會出現(xiàn)操作過程中出現(xiàn)一些故障，自動碼垛機也會如此。

為了減少碼垛機在使用過程中發(fā)生故障的概率，需要在碼垛機正式運行之前對其進行檢測。如果它是一個新購買的碼垛機，它自然需要進行測試，以確保碼垛機可以在其試運行中沒有問題的情況下被正式處理。

其次，根據(jù)需要處理或存放的產(chǎn)品，對堆填區(qū)上方的參數(shù)進行設置。雖然全自動堆放機不需要人工操作，但前提是設定參數(shù)，而這些參數(shù)需按照所需堆放的商品要求來設定。

雖然自動碼垛機可以自動完成一系列工序，但產(chǎn)品也支持手動操作，在某些情況下可以手動操作，以降低故障的可能性，如缺少包裝皮帶長度和不知道原因，在這種情況下，您可以選擇手動出帶。

此外，我們要減少在運行過程中發(fā)生故障堆垛機，還需要注意很多問題，如果有問題，需要關(guān)閉電源，并找到專業(yè)工作人員的人檢測。

工業(yè)機器人按不同的方法可分下述類型 　　1、工業(yè)機器人按操作機坐標形式分以下幾類：（坐標形式是指操作機的手臂在運動時所取的參考坐標系的形式。） 　　（1）  直角坐標型工業(yè)機器人 　　其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結(jié)構(gòu)簡單，但機體所占空間體積大，動作范圍小，靈活 性差，難與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作。 　　（2）  圓柱坐標型工業(yè)機器人 　　其運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動和兩個移動組成的運動系統(tǒng)來實現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業(yè)機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次于直角坐標型機器人，難與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作。 　?。?）  球坐標型工業(yè)機器人 　　又稱坐標型工業(yè)機器人，其手臂的運動由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動（即RRP,一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。