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伽利略視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)是一個(gè)融合了多種傳感器,以視覺(jué)導(dǎo)航為主導(dǎo)的機(jī)器人定位和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過(guò)加載本系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航功能。適用于自動(dòng)巡檢機(jī)器人工業(yè)AGV,服務(wù)機(jī)器人等多種應(yīng)用場(chǎng)景。
下面是一個(gè)操作視頻,包含了創(chuàng)建地圖和保存地圖的操作。更詳細(xì)的內(nèi)容可以查看伽利略系統(tǒng)相關(guān)頁(yè)面。
更新:
經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)試開(kāi)發(fā),我們已經(jīng)開(kāi)發(fā)出一套穩(wěn)定和完善的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。即伽利略視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。更詳細(xì)的信息可以看這里
鏡頭的誤差
同樣也是技術(shù)和工藝原因,鏡頭存在著徑向畸變和切向畸變,也存在著偏心畸變及薄棱鏡畸變,還有誤差,不可能如理想狀況下的成像,即令是視覺(jué)測(cè)量常用的(雙)遠(yuǎn)心鏡頭盡管畸變很少,但仍然存在。
光源的原因
視覺(jué)測(cè)量常用到平行光,但平行光真正做到平行很困難,或者講是不可能的,只能近似平行,這會(huì)形成測(cè)量誤差。
安裝誤差
光源、相機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝時(shí)常常要求平行、垂直或成一定的角度,工程實(shí)踐中做到理論計(jì)算那樣準(zhǔn)確不太可能,因此設(shè)計(jì)時(shí)允許安裝誤差是必須的設(shè)計(jì)。