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伺服驅(qū)動器的工作原理

伺服驅(qū)動器的工作原理：

伺服驅(qū)動器在控制信號的作用下驅(qū)動執(zhí)行電機，因此驅(qū)動器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動器相當于大腦，執(zhí)行電機相當于手腳。而伺服驅(qū)動器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，因此也是一個自動調(diào)速系統(tǒng)。

驅(qū)動器的核心主控板，驅(qū)動器由繼電器板傳遞控制信號和檢測信號，完成上圖的雙閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)，實現(xiàn)執(zhí)行電機的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動器的驅(qū)動板從主控板接受信號驅(qū)動功率變換電路，實現(xiàn)執(zhí)行電機的正常工作。

伺服驅(qū)動器的內(nèi)部構(gòu)成

伺服驅(qū)動器的內(nèi)部構(gòu)成：

整流部：通過整流部，將交流電源變?yōu)橹绷麟娫矗?jīng)電容濾波，產(chǎn)生平穩(wěn)無脈動的直流電源。

逆變部：由控制部過來的SPWM信號，驅(qū)動IGBT，將直流電源變?yōu)镾PWM波形，以驅(qū)動伺服電機。

控制部分：伺服單元采用全數(shù)字化結(jié)構(gòu)，通過高的性能的硬件支持，實現(xiàn)閉環(huán)控制的軟件化，現(xiàn)在所有的伺服已采用（DSP數(shù)字信號處理）芯片，DSP，能夠執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩和電流控制器的功能。給出PWM信號控制信號作用于功率驅(qū)動單元，并能夠接收處理位置與電流反饋，具有通訊接口。

編碼器：伺服電機配有高的性能的轉(zhuǎn)角測量編碼器，可以準確測量轉(zhuǎn)子的位置與電機的轉(zhuǎn)速。

電機線圈中的電流對伺服驅(qū)動器有哪些影響？

伺服驅(qū)動器設(shè)計時需要考慮電機線圈中的電流對伺服驅(qū)動器的問題，一般工程師會采用在開關(guān)管上并聯(lián)二極管的方法來解決。也就是說，設(shè)計得好的驅(qū)動器，壽命是比較長的，基本沒什么問題。

有損壞的可能。蕞簡單的辦法是能耗制動。驅(qū)動都有加裝剎車電阻的接口。匹配一個合適的就行。都有配剎車電阻，低功率內(nèi)置，高功率的需要自己選配正規(guī)途徑的主流品牌的驅(qū)動器，不會出現(xiàn)問題，雜牌子有可能出現(xiàn)問題。

現(xiàn)在這樣基本是沒有問題的，因為伺服驅(qū)動器內(nèi)部有完整的保護電路，大電容，制動電阻。而且突然斷電的情況下驅(qū)動器可以依靠內(nèi)部的電能和電機反饋的電能，保持一段時間母線電壓，做動態(tài)制動。驅(qū)動器重新啟動后沒有報警，就是ok的，如果重新啟動還一直報警，且報警無法消除，那么就有問題了，具體問題，要根據(jù)情況來分析。

在斷開主電源時電機會有反向電動勢（能量）回饋給驅(qū)動器，如果負載慣量很大或者是提升設(shè)備在下降的階段這個能量是很大的，會燒驅(qū)動器和電路里的其他部件，比如控制器或傳感器。，建議加制動電阻或分流穩(wěn)壓器。

伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置方法

1、位置比例增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

2、位置前饋增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表圍：0~100%。

3、速度比例增益設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。