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發(fā)布時(shí)間:2021-10-23 11:19  

底盤線控系統(tǒng)


隨著智能駕駛技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,智能駕駛系統(tǒng)對底盤線控系統(tǒng)的需求急劇增加,底盤線控系統(tǒng)是這一切的基礎(chǔ)。

近年來,隨著芯片處理能力的快速發(fā)展,以及識別感應(yīng)裝置的性能提高與成本的降低,以提高車輛全性能為目的的駕駛輔助系統(tǒng)在類別和數(shù)量上都在增加。并且芯片、電機(jī)等技術(shù)的發(fā)展,也加大了底盤控制系統(tǒng)的開發(fā),也為底盤控制系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)積累以及初代產(chǎn)品量產(chǎn)成功帶來了信心。









無人車的核心

無人車兩個(gè)核心問題是場景理解和自主運(yùn)動。

(1)場景理解就是需要將從多個(gè)傳感器的場景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動的決策依據(jù)。這需要用到三大類傳感器:相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá),這三者的感知范圍、作用距離都不一樣,不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

(2)自主運(yùn)動就是在場景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動規(guī)劃,然后通過反饋控制來車輛的自主運(yùn)動。自主運(yùn)動的四個(gè)環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動規(guī)劃和運(yùn)動控制。











無人車的場景理解和計(jì)算

1、無人車的場景理解和計(jì)算主要是分析處理多傳感器的場景感知數(shù)據(jù),提取兩個(gè)方面信息:

(1)幾何度量信息就是車的定位和車道線與道路邊界。

(2)根據(jù)車輛以及行人的運(yùn)動意圖來推測未來一段時(shí)間無人車該如何實(shí)現(xiàn)安全行駛。

2、無人車的場景理解和計(jì)算可分為三個(gè)層面:

(1)獲得場景的三維信息和運(yùn)動信息以及在這基礎(chǔ)上的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

(2)理解交通標(biāo)志和遵守的交通規(guī)則。

(3)做出推理和給出判斷,如是否需要變道、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等

因此,場景理解與計(jì)算就是要實(shí)現(xiàn)從幾何度量到推理預(yù)測的轉(zhuǎn)變。








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