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底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)

隨著智能駕駛技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，智能駕駛系統(tǒng)對(duì)底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)的需求急劇增加，底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)是這一切的基礎(chǔ)。

近年來(lái)，隨著芯片處理能力的快速發(fā)展，以及識(shí)別感應(yīng)裝置的性能提高與成本的降低，以提高車(chē)輛全性能為目的的駕駛輔助系統(tǒng)在類(lèi)別和數(shù)量上都在增加。并且芯片、電機(jī)等技術(shù)的發(fā)展，也加大了底盤(pán)控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，也為底盤(pán)控制系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)積累以及初代產(chǎn)品量產(chǎn)成功帶來(lái)了信心。

無(wú)人車(chē)的核心

無(wú)人車(chē)兩個(gè)核心問(wèn)題是場(chǎng)景理解和自主運(yùn)動(dòng)。

（1）場(chǎng)景理解就是需要將從多個(gè)傳感器的場(chǎng)景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動(dòng)的決策依據(jù)。這需要用到三大類(lèi)傳感器：相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá)，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

（2）自主運(yùn)動(dòng)就是在場(chǎng)景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，然后通過(guò)反饋控制來(lái)車(chē)輛的自主運(yùn)動(dòng)。自主運(yùn)動(dòng)的四個(gè)環(huán)節(jié)為路線(xiàn)規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。

無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景理解和計(jì)算

1、無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景理解和計(jì)算主要是分析處理多傳感器的場(chǎng)景感知數(shù)據(jù)，提取兩個(gè)方面信息：

（1）幾何度量信息就是車(chē)的定位和車(chē)道線(xiàn)與道路邊界。

（2）根據(jù)車(chē)輛以及行人的運(yùn)動(dòng)意圖來(lái)推測(cè)未來(lái)一段時(shí)間無(wú)人車(chē)該如何實(shí)現(xiàn)安全行駛。

2、無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景理解和計(jì)算可分為三個(gè)層面：

（1）獲得場(chǎng)景的三維信息和運(yùn)動(dòng)信息以及在這基礎(chǔ)上的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

（2）理解交通標(biāo)志和遵守的交通規(guī)則。

（3）做出推理和給出判斷，如是否需要變道、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等

因此，場(chǎng)景理解與計(jì)算就是要實(shí)現(xiàn)從幾何度量到推理預(yù)測(cè)的轉(zhuǎn)變。