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RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

工業(yè)機器人用減速器軸承

工業(yè)機器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計成薄壁、非標軸承，又由于減速器運動的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴格。依據(jù)其應用不同，主要分為以下幾類：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，使用二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。具有傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點，是機器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度髙、負載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長壽命、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、安全靠性等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機器人、焊接變位臺（翻轉(zhuǎn)臺）、數(shù)控機床、精密雷達驅(qū)動控制等要求空間小、速比大的精密傳動行業(yè)。

RV減速器原理：

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構(gòu)成。相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。