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海洋機器人分類

海洋機器人分為水面和水下兩大類，在機器人學領域屬于服務機器人中的特種機器人類別。根據作業(yè)載體上有無操作人員可分為載人和無人兩大類，其中無人類又包含遙控、自主和混合三種作業(yè)模式，對應的水下機器人分別稱為無人遙控水下機器人、無人自主水下機器人和無人混合水下機器人。

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海洋機器人的研發(fā)

研發(fā)海洋機器人裝備屬于工程科學范疇。由于技術體系的復雜性、海洋環(huán)境的不確定性和用戶需求的多樣性，目前海洋機器人裝備尚未被打造成大規(guī)模的產業(yè)和產業(yè)鏈，也還沒有形成規(guī)范的通用設計程序。科研人員在海洋機器人相關研究開發(fā)中主要采用先驗模型法和試錯法，通過多次試驗和改進才能達到預期設計目標。因此，研究經驗就顯得尤為重要。總結經驗、利于來者是本叢書作者的共同愿望，他們都是在海洋機器人領域擁有長時間研究工作經歷的學家，他們奉獻的知識和經驗成為本叢書的一個特色。

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水下機器人的潛航定位

受艇體體積和搭載能力限制，水下機器人導航系統(tǒng)往往選用小體積、低功耗的慣性單元，這導致水下機器人導航系統(tǒng)通常存在定位精度低、定位誤差累積迅速等問題，需要盡可能地借助水聲設備為水下機器人導航系統(tǒng)提供誤差標校或輔助導航信息。由于水聲設備的豐富性和多樣性，往往需要根據作業(yè)環(huán)境、任務需求和傳感器類型靈活配置水下機器人的導航方式、系統(tǒng)結構及核心算法，因此針對水下機器人導航系統(tǒng)的研究尚有許多關鍵理論和技術問題亟待解決和完善。

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水下機器人未來路在何方？

中國水下機器人行業(yè)仍處于起步階段，距離國外先進水平仍有差距，尤其消費級水下機器人使用功能和場景仍較單一。隨著行業(yè)技術不斷成熟，成本逐步降低，水下應用需求高漲，市場潛力會得到釋放，水下機器人行業(yè)有望成為無人機后的又一藍海。

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