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機器人自動化包裝應用指南:與固定自動化設備不同,機器人并不需要更新昂貴的工具以滿足產(chǎn)品變化的需求。通常,只需對程序進行簡單修改,對臂端操作裝置進行更換就能滿足產(chǎn)品變化的需求。這特別有利于包裝設計變化頻繁的小批量包裝生產(chǎn)。通常固定自動化生產(chǎn)線無法滿足這種變化的需求,或者實現(xiàn)成本過宇昂貴。此外,裝配了多功能自動夾取器或自動工具切換器的機器人,可以執(zhí)行多種操作,如先對產(chǎn)品進行裝卸、檢查和貼商標,然后再將其放入包裝中。
四軸機械手的手臂姿勢:在使用機械手作業(yè)時,有必要使其用示教時的手臂姿勢在規(guī)定的點上動作。如果不這樣做,根據(jù)手臂姿勢的不同,會產(chǎn)生輕微的位置偏移,或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果,有干涉周邊設備的危險。為了避免這種情況,在點數(shù)據(jù)中必須事先規(guī)定使其在此點上動作時的手臂姿勢。此信息也也可以從程序中變更(L或者R) 。
3. CP指令:包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以規(guī)定機械手到達目標位置的運動軌跡。優(yōu)點:軌跡可以控制,勻速動作。缺點:速度慢。規(guī)定直線動作速度和加/減速度,使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令:功能:以直線軌跡將機械手從當前位置移動到規(guī)定目標位置。全關(guān)節(jié)同時啟動,同時停止。格式:Move目標坐標;示例:“Move P1” 機械手以直線軌跡動作到P1點。
3.4 BMove、TMove、CVMove指令:BMove在規(guī)定的局部坐標系(Local) 上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有閨女定局部坐標系時,以局部 (基準坐標系)為基準,進行進行偏移PTP動作。TMove在當前的工具坐標系上執(zhí)行偏移直線插補動作。CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動作。CVMove執(zhí)行設定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動作。此文件必須事先用Curve命令制作。