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關節(jié)機器人有兩種常用的減速器

機器人作為工業(yè)機器人的核心部件，其減速器與通用減速器相比，具有體積小、功率大、重量輕、操作方便等特點。關節(jié)機器人有兩種常用的減速器：RV減速器與減速器相比，大噸位工業(yè)機器人的三關節(jié)腿、腰、肘關節(jié)具有較高的疲勞強度、剛度和壽命。與傳動相反，RV減速機運動精度隨著運行時間的增加。

減速器

減速器是一種傳動，傳動包括減速器，可用于工業(yè)機器人或機器人的多軸小負載端。大型減速器主要由剛性輪、彈性輪、軸承、波輪、發(fā)電機剛性齒數(shù)稍大于柔性輪減速器的齒數(shù)組成，其特點是體積小，重量輕，承載能力大。

兩者都是少齒差嚙合的，差動是彈性齒輪中的一種，需要高速齒條作為擺線針輪的常用齒輪，利用漸開線齒廓，現(xiàn)在一些廠家使用雙圓弧齒廓，此齒廓比漸開線更先進，，這兩臺減速器是微米級的精密制造高得很難，更不用說減速器由彈性輪、波發(fā)生器、剛性輪軸承彈性波輪的外徑小于剛性波輪的內徑，橢圓波輪的形狀決定了彈性波輪與剛性波輪在旋轉過程中的接觸點，剛性波輪彈性齒輪和剛性齒輪順時針轉動180%O，彈性輪等于180%O對稱齒差，每齒數(shù)超過30%Co的同時，導致高轉矩傳動。與減速器相比，齒條傳動是在傳統(tǒng)的針擺行星傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型的高傳動方式，不僅克服了普通針擺傳動，還具有體積小、重量輕。

RV減速器由銷齒擺線行星輪和圓弧齒輪組成，廣泛應用于機器人、機床、、系統(tǒng)工業(yè)，RV減速器殼體采用實心擺線針輪，承載能力強，但彈性RV減速機能夠連續(xù)變形傳遞扭矩，從而決定了齒輪的承載能力。

快速解決RV減速機漏油的幾種方法

一般當我們遇到減速機發(fā)生漏油的問題時，快速解決RV減速機漏油的幾種方法，我們首先想到的方法還是傳統(tǒng)的方法是拆開減速器，更換密封墊。

針對減速機漏油問題，提出用聚合物基復合材料修復減速器漏油問題，聚合物基復合材料能有效地解決減速器漏油問題，避免傳統(tǒng)方法造成的損失。同時，在表面修復。

聚合物復合材料處理減速器基礎接頭表面漏油。

金屬探測器芯表面拋光；

使用無水酒精清洗研磨件；

復合材料的共混比，然后應用于原位

其優(yōu)勢如下：在減速機運行過程中，便可以實現(xiàn)減速機漏油治理，操作工藝簡單，可以在短時間內幫助企業(yè)解決設備問題，降低因突發(fā)性或重大設備問題造成的損失。材料具有良好的延展性、耐油性、以及優(yōu)異的粘結性能、抗老化、抗腐蝕性能，能夠實現(xiàn)長久治理減速機漏油的目的。

工業(yè)機器人的核心部件減速器

工業(yè)機器人作為經典的機電一體化數(shù)字設備，應用領域廣泛。單個完整的工業(yè)機器人系統(tǒng)的成本中減速器占 35%左右，可以看出影響工業(yè)機器人發(fā)展的主要因素是減速器。雖然機器人的應用已經在國內得到快速發(fā)展，但目前工業(yè)機器人的主要供應商仍來自日本和歐洲。所以對其中的核心部件減速器的國產化是降低成本和打破國外壟斷的首要任務。

RV 減速器原理

RV減速器是在擺線針輪的基礎上開發(fā)的 2 級封閉式低齒差行星傳動機構，是CNC 機床、工業(yè)用機器人關節(jié)等機電學領域所是用的新型行星傳動機構。由于其擁有運動精度高，傳動比大，扭轉剛度大，傳動等優(yōu)點，許多學者和研究機構將其作為研究的重點。

是 RV 減速器傳動的簡圖，級漸開線圓柱齒輪行星傳動機構和第二級擺線針輪行星齒輪減速機構組成，輸入軸和太陽輪形成 RV 減速器的輸入部。擺線針齒輪的輸入由行星齒輪和曲柄軸共同完成。當機構開始傳動時，若太陽輪進行順時針旋轉，行星齒輪進入公轉與逆時針旋轉共存的狀態(tài)，此時，擺線輪由曲柄軸驅動以進行偏心運動。這種情況下，擺線輪將受到嚙合針輪的碰撞，其軸線以輪軸為中心公轉，向相反方向自轉。此時，其將通過曲柄軸推動行星架輸出機構順時針旋轉。