手持式噴涂機器人常用解決方案,常州柯勒瑪智能1

待噴涂物產(chǎn)生位置偏差的原因主要有以下幾個方面：

1）、滑撬與雙鏈的護板存在較為嚴(yán)重的摩擦，導(dǎo)致滑撬與雙鏈之間出現(xiàn)相對運動，偏差由此產(chǎn)生。此種問題的出現(xiàn)一方面是雙鏈的護板發(fā)生形變下垂，另一方面則是滑撬發(fā)生變形再與蓋板發(fā)生干涉卡死。雙鏈護板阻擋滑撬的前行。

2）、雙鏈本身運轉(zhuǎn)不平穩(wěn)，存在爬行的情況。這樣也會使滑撬與雙鏈之間存在相對運動。

3）、位置跟蹤系統(tǒng)出現(xiàn)偏差。機器人本體接收到的位置信號出現(xiàn)誤差。機器人接收工件位置信息是依靠雙鏈驅(qū)動輪帶動編碼器齒輪，從而編碼器發(fā)出脈沖信號傳送給機器人進行位置數(shù)據(jù)的計數(shù)。當(dāng)編碼器出現(xiàn)計數(shù)偏差時必然導(dǎo)致機器人接收的位置數(shù)據(jù)的偏差。