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焊接機器人生產(chǎn)中的質(zhì)量控制

　　焊接機器人的先進技術為我們提供了很好的生產(chǎn)工具，但這并不意味著我們一定可以實現(xiàn)高質(zhì)量的焊接生產(chǎn)。焊接機器人應用技術是一個系統(tǒng)工程，通過近10年的工作經(jīng)驗總結，我覺得以下幾個方面的工作不容忽視：

　　建立并培養(yǎng)一個具有機器人技術素養(yǎng)的隊伍

　　焊接機器人工程是機電一體化技術的濃縮，其中包含了機器人技術、自動化控制技術、焊接技術等。期望一個企業(yè)培養(yǎng)的技術人才是不現(xiàn)實的，但是焊接機器人的應用狀況又確實與這些人的技術素養(yǎng)相關。采用裝有視覺系統(tǒng)的機器人已用于焊接這些工件，其中所用的機器人帶有焊接參數(shù)自適應控制的功能。所以，我認為機器人用戶可以建立一個服務于機器人應用的隊伍，在這個隊伍中，可以分為機器人設備及應用技術管理、焊接工藝和機器人作業(yè)程序調(diào)試及現(xiàn)場生產(chǎn)操作等幾類人員，各司其職，各負其責。

　　（1）機器人設備及應用技術管理人員主要負責機器人系統(tǒng)設備的維護及管理、機器人應用技術的開發(fā)和利用，以挖掘機器人的工作能力為目的。

　?。?）焊接工藝和機器人作業(yè)程序調(diào)試人員主要負責機器人作業(yè)程序的管理工作，焊接機器人應用的目的是為焊接生產(chǎn)服務，焊接工藝員對焊接品質(zhì)的把握是機器人焊接質(zhì)量的關鍵所在，他的職責是讓機器人成為他得心應手的工具，把他的焊接思路完整地傳達給機器人。近年來，國外機器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設備，在這些焊接設備內(nèi)已經(jīng)插入相應的接口板，所以弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。

　?。?）現(xiàn)場生產(chǎn)操作人員的主要工作雖然是裝卸工件，但僅有這些是不夠的，還必須要有自己的判斷能力，并且能夠將焊接機器人工作過程中的表現(xiàn)準確及時地反饋給機器人設備及應用技術管理人員，包括焊接工藝和機器人作業(yè)程序調(diào)試人員，這樣有利于設備一旦出現(xiàn)故障時立即做出準確判斷，制訂故障解決方案，為恢復生產(chǎn)搶得時間。傳感結果通過數(shù)據(jù)接口傳輸給機器人控制，由控制器發(fā)出指令對機器人的運動進行調(diào)整。

焊接機器人的焊槍編程

要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍 ，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

1. 選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊走路徑長度來制定焊接順序。2. 焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。3. 優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得的焊接參數(shù)，制作工作試件進行焊接實驗和工藝評定。4. 合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。隨著列車高速化和輕量化，各部件的服役環(huán)境惡化，對車體和轉向架的焊接技術提出了更高的要求。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調(diào)整機器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經(jīng)驗。5. 及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序?？梢苑乐购附语w濺堵塞焊接火口和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。6. 編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

激光焊接可以采用連續(xù)或脈沖激光束加以實現(xiàn)，激光焊接的原理可分為熱傳導型焊接和激光深熔焊接。功率密度小于10~10 W/cm為熱傳導焊，此時熔深淺、焊接速度慢；功率密度大于10~10 W/cm時，金屬表面受熱作用下凹成"孔穴"，形成深熔焊，具有焊接速度快、深寬比大的特點。這類專業(yè)的激光焊縫跟蹤傳感器的售價一般在20萬元以上，比機器人本體還要昂貴。

激光焊接技術廣泛被應運在汽車、輪船、飛機、高鐵等高精制造領域，給人們的生活質(zhì)量帶來了重大提升，更是家電行業(yè)進入了精工時代。