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什么是工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是一種通過(guò)重復(fù)編程和自動(dòng)控制，能夠完成制造過(guò)程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機(jī)電一體化自動(dòng)機(jī)械裝備和系統(tǒng)，它結(jié)合制造主機(jī)或生產(chǎn)線，可以組成單機(jī)或多機(jī)自動(dòng)化系統(tǒng)，在無(wú)人參與下，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、焊接、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。確切地說(shuō)，就是一種能夠代替工人干活的自動(dòng)化裝置。

在工廠實(shí)際應(yīng)用中，一套工業(yè)機(jī)器人，其實(shí)是指一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，主要包括機(jī)械部件和控制系統(tǒng)兩大部分。機(jī)械部件相當(dāng)于人體的骨架，撐起整個(gè)結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)相當(dāng)于人體的大腦，控制整體運(yùn)動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人分類

1.從機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)看，分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。

1）串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；

2）并聯(lián)機(jī)器人采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)則不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。其正解困難反解卻非常容易。串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人如圖所示。

平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機(jī)器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分類

運(yùn)動(dòng)方式：點(diǎn)位式：要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無(wú)關(guān)；軌跡式：要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)?？刂瓶偩€： 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線控制系統(tǒng)。采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。自定義總線控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。