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發(fā)布時間:2020-10-21 11:08  






諧波減速器

用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸,諧波減速器是諧波傳動裝置的一種,諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括:剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者,四者缺一不可。其中,剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高,單級傳動比大。

諧波減速器,

不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的,它需要反復的高速變形,所以它比較脆弱,承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪,諧波以前都是用漸開線齒形,現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形,這種齒形比漸開線先進很多。






諧波減速器軸承,諧波減速器曾經(jīng)是用于機器人關節(jié)傳動的主要裝置,通過柔輪的彈性變形實現(xiàn)運動傳遞,彈性變形大。由于彈性變形會引起較大的彈性回差,導致機器人運動的準確性受到影響,主要應用于機器人小臂、腕部或手部等部位。諧波減速器在傳遞負載時,變形的柔輪與剛輪并非是共軛齒廓嚙合,造成其保證運動精度壽命較低。

因此,近年來,在很多髙精度機器人傳動中有逐漸被 RV 減速器取代的趨勢。諧波減速器所需要的柔性軸承是使其能夠運動起來的關鍵零部件,此類軸承在使用過程中會產(chǎn)生周期性的交變應力,加之軸承壁厚較薄,對軸承材料及加工制造都提出了極高的要求。






擺線針輪減速器用軸承

擺線針輪減速器是一種應用行星式傳動原理,采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位 180°的雙偏心套,在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承,形成 H 機構,該滾柱軸承沒有軸承外圈,兩個擺線輪的中心孔充當偏心套上轉臂軸承外圈及滾道。

除這類減速器之外,還有其他種類的減速器,如行星減速器等。工業(yè)機器人用減速器要求結構緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質(zhì)量輕并且易于控制等,大量應用在工業(yè)機器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。

機器人技術是未來的戰(zhàn)略性高新技術,是智能制造的核心關鍵技術。軸承作為機器人重要關鍵配套件,被譽為機械的“關節(jié)”,對機器人的運轉平穩(wěn)性、重復定位精度、動作精準度以及工作的可靠性等關鍵性能指標具有重要影響。






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