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RV減速機(jī)對機(jī)器人的重要性
機(jī)器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī),輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)。平均而言,每臺機(jī)器人使用4.5臺RV減速器。2013年世界機(jī)器人銷量18萬臺,需使用減速機(jī)90萬臺。
工業(yè)機(jī)器人的動力源一般為交流伺服電機(jī),因?yàn)橛擅}沖信號驅(qū)動,其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速,為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢?工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作,以完成相同的工序;為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù),并確保工藝質(zhì)量,對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此,提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。作為運(yùn)動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商,這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域掌握了核心技術(shù),控制了很高的市場份額。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時,一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外,伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其、可靠地運(yùn)行。
輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動
輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動,把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。
(1)傳動;
(2)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小),RV減速器由于用了三個行星輪,特別是級,擺線針輪為硬齒面多齒嚙合,這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩,又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中,讓傳動機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi),使軸向尺寸大大縮小,所有上述因素使傳動總體積大為減小。在各式機(jī)械的傳動系統(tǒng)中都可以見到它的蹤跡,從交通工具的船舶、汽車、機(jī)車,建筑用的重型機(jī)具,機(jī)械工業(yè)所用的加工機(jī)具及自動化生產(chǎn)設(shè)備,到日常生活中常見的家電,鐘表等等。
(3)傳動比范圍大;
(4)只要設(shè)計(jì)合理,制造裝配精度保證,就可獲得和小間隙回差;
(5)扭轉(zhuǎn)剛度大,輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架,用行星架左端的剛性大圓盤輸出,大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié),其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下,彈性回差??;
RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小,抗沖擊力強(qiáng),扭矩大,定位精度高,振動小,減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人,機(jī)床,檢測設(shè)備,系統(tǒng)等領(lǐng)域。
國產(chǎn)RV減速器只有小批量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人
在RV減速機(jī)方面,國內(nèi)在擺線針輪減速機(jī)方面研究起步較晚,仍主要集中在院校及科研院所,國產(chǎn)RV減速器只有小批量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構(gòu)成。主要原因:精密減速器的設(shè)計(jì)、研發(fā)和制造過程中需要對相關(guān)的材料、零件結(jié)構(gòu)和齒輪齒形進(jìn)行反復(fù)的測試與修正,而這一過程需要5-6年的經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)積累。
RV減速機(jī),作為一種小體積,大傳動比,零背隙,超高傳動/體積比的減速機(jī),是精密機(jī)械工業(yè)的一個之作,減速機(jī)里面完全是由的元件,齒輪相互嚙合,對材料科學(xué),精密加工裝備,加工精度,裝配技術(shù),檢測技術(shù)提出了極高的要求。