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管道潛望鏡檢測(cè)技術(shù)操作簡(jiǎn)便、儀器便攜，數(shù)據(jù)直觀(guān)，但無(wú)法深入管道內(nèi)部探查；管道CCT檢測(cè)技術(shù)操作方便、圖像記錄、判斷準(zhǔn)確直觀(guān)、避免人員進(jìn)入管道可能發(fā)生的人身傷亡事故，就像人們?cè)卺t(yī)院做胃鏡檢測(cè)一樣，對(duì)管道內(nèi)部功能性缺陷和結(jié)構(gòu)性缺陷進(jìn)行詳細(xì)的檢測(cè)，并按照國(guó)家相關(guān)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)生成檢測(cè)報(bào)告，是目前的管網(wǎng)檢測(cè)技術(shù)；聲納具有靈敏度高、穿透力強(qiáng)、探傷靈活、、成本低等優(yōu)點(diǎn)，可以提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)資料，并且可與CCV、各種環(huán)境傳感器相結(jié)合，對(duì)管道結(jié)構(gòu)進(jìn)行的檢查。

管道竣工驗(yàn)收檢測(cè)前技術(shù)要求：1、應(yīng)將管道進(jìn)行嚴(yán)密性試驗(yàn)，并向檢測(cè)人員出示該管道的閉氣或閉水的試驗(yàn)記錄。2、檢測(cè)前能確保管道內(nèi)積水不超過(guò)管徑的5%。3、檢測(cè)開(kāi)始前必須進(jìn)行疏通、清洗、通風(fēng)及有毒有害氣體檢測(cè)。管道檢測(cè)前技術(shù)要求：1、首先應(yīng)將需檢測(cè)的該管道進(jìn)行沖洗工序。2、檢測(cè)前應(yīng)確保該管道內(nèi)積水不能超過(guò)管徑的20%，如有支管流水應(yīng)先將其堵住，確保機(jī)器人所攝錄的影像資料清晰，檢測(cè)準(zhǔn)確。3、檢測(cè)開(kāi)始前必須進(jìn)行疏通、清洗、通風(fēng)及有毒有害氣體檢測(cè)

排水管道機(jī)器人之履帶式管道機(jī)器人

履帶式管道機(jī)器人包括履帶行走部分、控制器、車(chē)載傳感器和通訊系統(tǒng)，履帶具有轉(zhuǎn)向裝置，與管壁間的接觸面積較大，附著力強(qiáng)，具有優(yōu)越的平面越障性能。但履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，尺寸不易縮小，多應(yīng)用于直徑較大的管道。

排水管道機(jī)器人之蠕動(dòng)式管道機(jī)器人

仿生蠕動(dòng)式管道機(jī)器人通過(guò)前后支撐部分徑向伸縮運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能耗少驅(qū)動(dòng)力大、行走較為緩慢的特征。其中，蛇形管道機(jī)器人由于自由度較高，較難控制，但在復(fù)雜環(huán)境下的通行能力超過(guò)其他管道機(jī)器人。