鹽城點膠機械臂生產(chǎn)廠家品牌企業(yè)「瑞意達機械設備」

公司主要經(jīng)營專業(yè)流體設備制造、非標自動化設備設計制造、維修改造、膠黏劑配套設備制造、維護改造、膠黏劑運用設備制造、工裝治具制造、工控設備設計制造。歡迎新老客戶來電咨詢！

不確定性主要分為兩種主要類型:結構(structured)不確定性和非結構(unstructured)不確定性, 非結構不確定性主要是由于測量噪聲、外界干擾及計算中的采樣時滯和舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的不確定性。結構不確定性和建模模型本身有關, 可分為系統(tǒng)模型①參數(shù)不確定性　如負載質(zhì)量、連桿質(zhì)量、長度及連桿質(zhì)心等參數(shù)未知或部分已知。一直到現(xiàn)在點膠機器人用于生產(chǎn)企業(yè)的比率大概有40%左右，在未來的幾年可能會達到80-90%，甚至100%都有可能。②未建模動態(tài)　高頻未建模動態(tài), 如執(zhí)行器動態(tài)或結構振動等;低頻未建模動態(tài), 如動/靜摩擦力等。

模型不確定性給機械臂軌跡跟蹤的實現(xiàn)帶來影響, 同時部分控制算法受限于一定的不確定性。A,B二種液體粘度差異過大或配比在5:1以上時,需采用動態(tài)混合器。目前應用于機械臂控制系統(tǒng)的設計方法主要包括PID控制、自適應控制和魯棒控制等, 然而由于它們自身所存在的缺陷, 促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡、模糊控制等算法相結合, 一些新的控制方法也在涌現(xiàn), 很多算法是彼此結合在一起的。

對柔性機械臂的控制一般有：

前饋補償法。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性干擾 而采用前饋補償?shù)霓k法來抵消這種干擾。 德國的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關節(jié)的工業(yè)機器人的前饋控制。