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機械手主要由手部和運動機構(gòu)構(gòu)成

　　機械手主要由手部和運動機構(gòu)構(gòu)成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運動機構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)動)、移動或填充運動來構(gòu)建規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢。運動機構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動等獨立運動方式，稱作機械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡單。一般專用機械手有2～3個自由度。

　　機械手通常用于機床或其他機器的可選裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上集裝箱和傳送工件，在加工中心中替換刀具等，一般沒獨立國家的掌控裝置。有些操作者裝置必須由人必要操控，如用作原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱作機械手。

機械手取出產(chǎn)品有四點問題存在

　　1、因勞工法不斷健全和嚴格，使用機械手不再會有員工意外傷害的風險。

　　2、人較少接觸產(chǎn)品，避免因產(chǎn)品過熱而造成員工。

　　3、不需要用手入模具取產(chǎn)品，避免因此造成的安全隱患。

　　4、機械手電腦內(nèi)設(shè)有模具保護，模具內(nèi)產(chǎn)品沒有脫落會自動報警提示，不會損壞模具。

　　1、如成型機為自動脫模，掉落時會產(chǎn)品刮傷，沾到油污而產(chǎn)生不良品。

　　2、如人取出產(chǎn)品有四點問題存在：一、有可能手會刮傷產(chǎn)品，二、有可能手不干凈而弄臟產(chǎn)品，三、如多穴漏取而壓壞模具。四、因人員疲勞而影響周期，降低生產(chǎn)效率。

　　3、用機械手使用輸送帶，生產(chǎn)包裝人員更可以一心一意嚴把品質(zhì)關(guān)，不會因拿產(chǎn)品而分心或是離注塑機太近，太熱而影響工作，從而降低生產(chǎn)效率。

　　4、人員取產(chǎn)品時間不固定，會造成產(chǎn)品縮水、變型(料管若過火，需重新注塑造成原料浪費，目前原料價格高漲)，機械手取出時間固定，確保產(chǎn)品品質(zhì)。

　5、人員取產(chǎn)品需先閉安全門，會造成成型機壽命減短或損壞，影響生產(chǎn)。使用機械手可保證注塑品質(zhì)和延長成型機壽命。

方位精度高機械手的控制方法

方位精度高

機械手要獲得較高的方位精度，除選用先進的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：

（一）機械手的剛度、側(cè)重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的方位精度

（二）加設(shè)定位設(shè)備和行程檢測組織。

（三）合理挑選機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的方位精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、差錯也小。而反轉(zhuǎn)運動發(fā)作的差錯是放大時的尺寸差錯，當轉(zhuǎn)角方位一定時，手臂伸出越長，其差錯越大；關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)雜亂，手端的定位由各部關(guān)節(jié)彼此轉(zhuǎn)角來確定，其差錯是堆集差錯，因而精度較差，其方位精度也更難確保。

五、通用性強，能習慣多種作業(yè)；工藝性好，便于修理調(diào)整 。