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車底掃描系統(tǒng)中的車底圖像拼接是一種利用局部車底圖像組成全景車底空間的技術(shù)，它將多幅圖像拼接成一幅完整的車底圖像，該技術(shù)涉及到計(jì)算機(jī)視覺(jué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、數(shù)字圖像處理以及一些數(shù)學(xué)工具等技術(shù)。所以總的來(lái)看，各地好的車底檢查系統(tǒng)未來(lái)的應(yīng)用前景是十分光明的，這不僅僅得益于未來(lái)汽車市場(chǎng)的不斷擴(kuò)大，同時(shí)也得益于人工成本和時(shí)間成本的不斷上漲。其基本步驟主要包括以下幾個(gè)方面：攝相機(jī)標(biāo)定、圖像變形校正、圖像投影變換、圖像匹配、全景圖像拼接（融合），后進(jìn)行亮度、色度均衡處理。

1、攝相機(jī)標(biāo)定

    受限于車底安檢設(shè)備安裝設(shè)計(jì)，以及車底圖像采集攝相機(jī)之間的差異，會(huì)造成視頻圖像之間有縮放（鏡頭焦距不一致造成）、傾斜（垂直旋轉(zhuǎn)）、方位角差異（水平旋轉(zhuǎn)），因此物理的差異需要預(yù)先校準(zhǔn)，得到一致性好的圖像，便于后續(xù)圖像拼接。

2、圖像坐標(biāo)變換

在車底圖像拼接實(shí)際應(yīng)用中，車底圖像采集后，為了更加有效的獲取其中的信息，常常對(duì)圖像進(jìn)行一定的預(yù)加工。一方面圖像在采集中可能發(fā)生幾何失真，為恢復(fù)場(chǎng)景和圖像的空間位置關(guān)系，需要進(jìn)行坐標(biāo)變換；另一方面，對(duì)車底圖像幅度也需要一定的調(diào)整，以改善視覺(jué)質(zhì)量；另外車底圖像采集過(guò)程中還可能收到噪聲的干擾，需要消除他們的影響。對(duì)圖像的坐標(biāo)變換實(shí)際上就是對(duì)像素的坐標(biāo)變換，變換的結(jié)果改變了像素在圖像中的位置，對(duì)車底圖像幾何失真校正就是坐標(biāo)變換的一種具體應(yīng)用。人身安全保障差：需要近距離貼近車輛進(jìn)行操作，容易造成檢查人員傷亡事件。

理論上只要滿足靜止三維圖像或者平面場(chǎng)景的兩個(gè)條件中的任何一個(gè)，兩幅圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系就可以用投影變換矩陣表示，換句話說(shuō)只要滿足這其中任何一個(gè)條件，一個(gè)相機(jī)拍攝的圖像可以通過(guò)坐標(biāo)變換表示為另一個(gè)虛擬相機(jī)拍攝的圖像。

地埋式車底監(jiān)控檢查系統(tǒng)是目前海關(guān)、監(jiān)獄、邊防檢查站等重要部門(mén)查緝?nèi)藛T和違禁物品的車輛安檢重要工具。 本系統(tǒng)能自動(dòng)對(duì)車輛底盤(pán)進(jìn)行圖像采集、顯示、控制、錄像、抓拍并生成相應(yīng)記錄，方便現(xiàn)場(chǎng)查驗(yàn)和事后查詢；該系統(tǒng)能有效防止藏匿人員及違禁物品通過(guò)和出入重要場(chǎng)所；本系統(tǒng)具有成像清晰度高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、安裝簡(jiǎn)單快捷等特點(diǎn)，收到廣大用戶好評(píng)。3、成像器件：內(nèi)置百萬(wàn)高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，自動(dòng)聚焦/自動(dòng)光圈/自動(dòng)背光補(bǔ)償。

應(yīng)用場(chǎng)所

1、機(jī)場(chǎng)、政府、銀行庫(kù)區(qū)、大、港口、碼頭、車站、、看守所、監(jiān)獄等重點(diǎn)場(chǎng)所；大型會(huì)議、運(yùn)動(dòng)會(huì)等活動(dòng)的車輛出入口的安全檢查；

2、海關(guān)、邊境的檢查卡口防、反檢查；

3、監(jiān)獄、所、看守所、所等的出入口防人員逃逸。

● 使用高容量鋰電池組供電，具備使用時(shí)間長(zhǎng)、，無(wú)充電記憶，且體積細(xì)小輕便。本公司可根據(jù)客戶需求定做更大容量、雙電池版本的車底探測(cè)器；

● 采用7英寸的高分辨LCD顯示器，功耗小于10W，在不影響觀察效果的同時(shí)有效延長(zhǎng)系統(tǒng)工作時(shí)間；

● 采用微型廣角高清晰攝像頭，視野更為寬廣，更清晰。

● 基于的設(shè)計(jì)理念，本系統(tǒng)采用兩段折疊式結(jié)構(gòu)，張開(kāi)角度為180度，可以推入深達(dá)1600mm的洞穴進(jìn)行探視，并且，可以電動(dòng)調(diào)節(jié)攝像頭的角度，本產(chǎn)品機(jī)身采用1.0mm鋼片沖壓成型，美觀輕巧。操作極為省力；

路障設(shè)計(jì)的應(yīng)用

   新時(shí)代化的建筑路障設(shè)計(jì)對(duì)于流動(dòng)的車輛進(jìn)出控制的要求越來(lái)越高標(biāo)準(zhǔn)，傳統(tǒng)的停車場(chǎng)道閘設(shè)備已經(jīng)很難滿足使用方的需要。為了能確定圖像上每一個(gè)像素點(diǎn)在被測(cè)件上的對(duì)應(yīng)位置，還需要配以光柵等器件記錄線陣CCD每一掃描行的坐標(biāo)，并配以線陣相機(jī)專用的圖像采集卡，這就導(dǎo)致線陣相機(jī)系統(tǒng)較為復(fù)雜，成本略高，并用容易受掃描運(yùn)動(dòng)的精度和穩(wěn)定性的影響。傳統(tǒng)的道閘，首先容易影響建筑物體群的整體制造建筑風(fēng)格，其次無(wú)法阻擋的車輛的惡意沖撞，另外即便是再的道閘終究也是落于俗套，沒(méi)有新意和創(chuàng)意。

路障升降柱適用于低頻度嚴(yán)密安全車輛進(jìn)出場(chǎng)所。除了可以代替古老脆弱的道閘設(shè)備以外，還可以提高所使用場(chǎng)所的安全性，提升整體檔次和形象，而其地埋隱藏式的設(shè)計(jì)也不會(huì)破壞建筑群的整體風(fēng)格。壽命：60000h15、系統(tǒng)供電：AC220V/50-60Hz/500W。適用于校園、醫(yī)護(hù)場(chǎng)所、密集場(chǎng)所、單位機(jī)關(guān)、公安檢、金融系統(tǒng)，高速收費(fèi)站、社區(qū)、民用停車場(chǎng)等需靈活控制車輛進(jìn)出的關(guān)口，可防止車輛的惡意強(qiáng)行沖關(guān)，保障路口內(nèi)的安全和正常秩序。

現(xiàn)狀及存在問(wèn)題

其大門(mén)的車輛進(jìn)出智能化管理和安全性一直都是領(lǐng)導(dǎo)擔(dān)心的問(wèn)題。首先，對(duì)于特殊時(shí)期如何防止車輛的惡意沖撞，進(jìn)行路面交通的安全管制；其次，如何具備很強(qiáng)的抗沖擊和撞擊能力，傳統(tǒng)的通道閘無(wú)法具備；另外，傳統(tǒng)的通道閘也不具備隱蔽性、機(jī)動(dòng)性和靈活性，影響出入口的美觀和莊嚴(yán)。為了解決以上安全問(wèn)題，本項(xiàng)目在出入大門(mén)口安裝反恐防撞的路障升降柱。一種運(yùn)用智能化視覺(jué)保持不危害車子一切正常車底檢查安全系統(tǒng)軟件。本項(xiàng)目采用安裝路障升降柱系統(tǒng)，通過(guò)人員遙控方式操作的路障升降柱升降運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)車輛限行、通行的管理模式，具有安全性高、操作簡(jiǎn)單、反應(yīng)迅速，美觀大方等特點(diǎn)，而且還將成為一道靚麗的風(fēng)景。