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亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀(jì)早討論了機(jī)械的基本要素，他認(rèn)為機(jī)械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。中國古代在香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。

用圖來狀物紀(jì)事的起源很早，如中國宋代蘇頌和趙公廉所著《新儀象法要》中已附有天文報時儀器的圖樣，明代宋應(yīng)星所著《天工開物》中也有大量的機(jī)械圖樣，但尚不嚴(yán)謹(jǐn)。1799年，法國學(xué)者蒙日發(fā)表《畫法幾何》著作，自此機(jī)械圖樣中的圖形開始嚴(yán)格按照畫法幾何的投影理論繪制。

在中國，規(guī)定漢字必須按長仿宋體書寫，字母和數(shù)字按規(guī)定的結(jié)構(gòu)書寫。圖線規(guī)定有八種規(guī)格，如用于繪制可見輪廓線的粗實(shí)線、用于繪制不可見輪廓線的虛線、用于繪制軸線和對稱中心線的細(xì)點(diǎn)劃線、用于繪制尺寸線和剖面線的細(xì)實(shí)線等。

20世紀(jì)前，圖樣都是利用一般的繪圖用具手工繪制的。20世紀(jì)初出現(xiàn)了機(jī)械結(jié)構(gòu)的繪圖機(jī)，提高了繪圖的效率。20世紀(jì)下半葉出現(xiàn)了計算機(jī)繪圖，將需要繪制的圖樣編制成程序輸入電子計算機(jī)，計算機(jī)再將其轉(zhuǎn)換為圖形信息輸給繪圖儀繪出圖樣，或輸送給計算機(jī)控制的自動機(jī)床進(jìn)行加工。