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行走機構(gòu)驅(qū)動控制。行走機構(gòu)選用三輪獨立驅(qū)動方式,采用力矩/速度雙閉環(huán)控制,有效提高了車體的穩(wěn)定性,優(yōu)化了清掃機器人移動過程中的工作能耗。文中機器人行走機構(gòu)采用三輪獨立驅(qū)動,使機器人在斜面上具有一定的附著能力,同時行走機構(gòu)驅(qū)動方式采用速度力矩雙閉環(huán)控制,有效的提高了機器人在運動過程中的穩(wěn)定性和能量利用效率,為類似移動底盤機構(gòu)在斜面上的穩(wěn)定運動控制提供了理論基礎(chǔ)。
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