Kawasaki機(jī)器人維修的行業(yè)須知「嶺南機(jī)器人」

工業(yè)機(jī)器人的基本組成結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或者多自由度機(jī)器人，它的出現(xiàn)是為了解放人工勞動力、提高企業(yè)生產(chǎn)效率。工業(yè)機(jī)器人的基本組成結(jié)構(gòu)則是實現(xiàn)機(jī)器人功能的基礎(chǔ)，看一下工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成。

現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人大部分都是由三大部分和六大系統(tǒng)組成。

1.六軸機(jī)械手部分；機(jī)械部分是機(jī)器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機(jī)器人本體部分。

2.感受部分；感受部分就好比人類的五官，為機(jī)器人工作提供感覺，幫助機(jī)器人工作過程更加。

3.控制部分；控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機(jī)器人的動作進(jìn)行控制。

Kawasaki機(jī)器人維修控制部分；控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機(jī)器人的動作進(jìn)行控制，控制部分也可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)人機(jī)交互系統(tǒng)；人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

(2)控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運動形式，控制系統(tǒng)可以分為點為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)細(xì)節(jié)

1. 常規(guī)檢查：

A、本體清潔，根據(jù)現(xiàn)場工作對機(jī)器人本體進(jìn)行除塵清潔。

B、本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。

C、各軸限位擋塊檢查。

D、電纜狀態(tài)檢查，檢查機(jī)器人信號電纜、動力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。

E、密封狀態(tài)檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油、滲油現(xiàn)象。

Kawasaki機(jī)器人維修

2. 功能測量：

A、溫度檢查，通過專業(yè)的紅外線溫度qiang確認(rèn)馬達(dá)在運轉(zhuǎn)時的溫度是否正常，并通過數(shù)值來比較各軸馬達(dá)與標(biāo)準(zhǔn)值是否一致。

B、噪音檢查，通過噪音檢測儀來檢查馬達(dá)或減速箱在手動運行狀態(tài)下是否有異常，從而作為檢查部件狀態(tài)的一個標(biāo)準(zhǔn)。

C、重復(fù)精度檢查，通過使用百分表來確認(rèn)機(jī)器人的重復(fù)精度是否正常。

D、機(jī)械零位測量，檢測機(jī)器人的當(dāng)前零位位置與標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定wei置是否一致。

E、電機(jī)抱閘狀態(tài)檢查，檢測打開電機(jī)抱閘電壓值，測試各軸電機(jī)抱閘功能。

一、故障現(xiàn)象及原因分析

在裝載機(jī)器人機(jī)器數(shù)據(jù)時，機(jī)器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯誤的通道。

二、應(yīng)急措施

修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至參數(shù)。

驅(qū)動器出現(xiàn)奇偶錯誤，庫卡機(jī)器人異常無法工作解決措施  

庫卡機(jī)器人KSP600-3X64庫卡KSP控制器驅(qū)動器報警 

KUKA庫卡搬運、碼垛機(jī)器人教導(dǎo)盒維修型號有KR40PA、KR120PA 、KR180PA 、KR240PA、KR240PA、KR470-2PA 、KR700PA、KR1000L950PA、KRPA等。機(jī)器人示教器是控制機(jī)器人的關(guān)鍵部份，涉及到整體機(jī)器人的運作和生產(chǎn)，KUKA庫卡機(jī)器人示教器維修尤為重要。其技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域。是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)，KUKA機(jī)器人示教盒維修基礎(chǔ)知識和操作要點。