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機(jī)器人碼垛指令的步驟
接下來(lái)我們學(xué)習(xí)如何編寫機(jī)器人碼垛指令!
1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛;
2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛;
3、進(jìn)入碼垛配置界面,進(jìn)行配置,配置是一個(gè)2行3列4層的碼垛規(guī)格;設(shè)置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設(shè)置;
4、此時(shí)需要設(shè)定四個(gè)點(diǎn),讓機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算出其余產(chǎn)品的位置;將光標(biāo)移動(dòng)到需要設(shè)定的位置,然后示教機(jī)器人到對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品位置,同時(shí)按住[SHIFT] 記錄,這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了;
5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置;
6、點(diǎn)擊完成,進(jìn)入碼垛線路點(diǎn)設(shè)置;
7、將機(jī)器人移動(dòng)到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方),同時(shí)按住[SHIFT] 記錄,這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了;
8、將機(jī)器人移動(dòng)到產(chǎn)品放置點(diǎn),同時(shí)按住[SHIFT] 記錄,這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了;
9、將機(jī)器人移動(dòng)到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方,可以與接近點(diǎn)相同),同時(shí)按住[SHIFT] 記錄,這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來(lái)了;
10、點(diǎn)擊完成,這樣碼垛指令的編寫就完成了;
11、蕞終程序編寫完成,即可讓機(jī)器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運(yùn)了。
機(jī)器人碼垛功能的定義和指令
1、機(jī)器人碼垛功能的定義
對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行示教,即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。
2、機(jī)器人碼垛指令
(1)碼垛指令格式:碼垛指令基于碼垛寄存器的值,根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前 的堆疊點(diǎn)位置,并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑,改寫碼垛動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)。
(2)碼垛動(dòng)作指令:以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令,是碼垛專用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過(guò)碼垛指令每次都被改寫。
(3)碼垛結(jié)束指令:計(jì)算下一個(gè)堆疊點(diǎn),改寫碼垛寄存器的值。
(4)碼垛寄存器:用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指訂、比較、分支等。
機(jī)器人碼垛的注意事項(xiàng)
1、要提高機(jī)器人碼垛的動(dòng)作精度,需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。
2、機(jī)器人碼垛寄存器,應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。
3、機(jī)器人碼垛功能,在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)致到子程序中進(jìn)行示教,該功能也不會(huì)正常工作,應(yīng)注意。
4、機(jī)器人碼垛編號(hào),在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后,隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)(每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù))。
5、在機(jī)器人碼垛動(dòng)作指令中,不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”(圓弧運(yùn)動(dòng))
機(jī)器人碼垛的優(yōu)勢(shì)
機(jī)器人碼垛機(jī)的出現(xiàn)大大提高了包裝和打包的效率,機(jī)器人碼垛機(jī)操作也相當(dāng)簡(jiǎn)單,故障也很容易發(fā)現(xiàn),方便于檢修和維護(hù)。那么機(jī)器人碼垛機(jī)它具有哪些特質(zhì),你了解嗎?
機(jī)器人碼垛機(jī)一般都是在開(kāi)敞的環(huán)境下進(jìn)行操作的,它擁有獨(dú)立的連桿機(jī)構(gòu),而且它使用的是直線輸送軌跡,所以非常平穩(wěn),傳動(dòng)的效率也是非常的高。它呈現(xiàn)一個(gè)直線的情況,而且只用到一個(gè)電機(jī),所以碼垛的效果非常好。而且操作的范圍非常大,安全性能好。機(jī)器人碼垛機(jī)有很多不同規(guī)格的產(chǎn)品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛。碼垛機(jī)器人大多數(shù)零件都是在底部,手臂相當(dāng)?shù)撵`活,電量消耗的也慢,既節(jié)能又環(huán)保。而且就算是在高速運(yùn)行的環(huán)境下,可靠性也是非常高的。
機(jī)器人碼垛機(jī)的操作非常容易,只需要設(shè)定取物的位置以及托盤的位置,然后設(shè)計(jì)運(yùn)行軌跡,放置操作機(jī)器人。在碼垛的位置調(diào)整也非常簡(jiǎn)單,直接在觸屏上就能進(jìn)行操作。如果要換另一種產(chǎn)品了,只需要在系統(tǒng)中輸入新產(chǎn)品的規(guī)格,就可進(jìn)行操作,非常之方便。