杭州四軸工業(yè)機(jī)器人常用指南「多圖」

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為三類；

1、集中控制方式

用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展。

2、主從控制方式

采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從CPU實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制。其構(gòu)成框圖如下圖所示。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，適于精度高、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難！

儲(chǔ)器。  

工業(yè)機(jī)器人

控制器是機(jī)器人的大腦，發(fā)布和傳遞動(dòng)作指令。其中包括硬件和軟件兩部分：硬件就是工業(yè)控制板卡，包括一些主控單元、信號(hào)處理部分等電路，現(xiàn)在臺(tái)達(dá)等國(guó)產(chǎn)品牌已經(jīng)掌握；1999年日本suo尼公司推出犬型機(jī)器人愛(ài)寶（AIBO），當(dāng)即銷售一空，從此娛樂(lè)機(jī)器人成為機(jī)器人邁進(jìn)普通家庭的途徑之一。軟件部分主要是控制算法、二次開(kāi)發(fā)等，國(guó)產(chǎn)品牌在穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、易用性等方面與國(guó)外品牌還有差距。

2015年中國(guó)控制器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)23．1億元，同比增長(zhǎng)18％，其中工業(yè)機(jī)器人控制器占比15％，約3．5億元。按照這樣的速度推算，2017年的控制器市場(chǎng)可達(dá)到31億元。未來(lái)控制器的機(jī)會(huì)在于標(biāo)準(zhǔn)化和開(kāi)放性。現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人控制器封閉構(gòu)造，帶來(lái)開(kāi)放性差、軟件獨(dú)立性差、容錯(cuò)性差、擴(kuò)展性差、缺乏網(wǎng)絡(luò)功能等缺點(diǎn)，已不能適應(yīng)智能化和柔性化要求。開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)化、開(kāi)放化控制器是工業(yè)機(jī)器人控制器的一個(gè)發(fā)展方向。工業(yè)機(jī)器人的組成部分感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。

中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的“技途”

　首先要打破機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化存在的制約瓶頸。關(guān)鍵元部件依賴進(jìn)口，特別是在性能很高的交流伺服電機(jī)和高精密減速器方面的差距尤為明顯，造成國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人成本居高不下，嚴(yán)重制約機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成熟及國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的形成。部分研究機(jī)構(gòu)或企業(yè)為爭(zhēng)取國(guó)家項(xiàng)目資助，過(guò)度追求高指標(biāo)、性能，使得工業(yè)機(jī)器人成本過(guò)高，甚至高于國(guó)外同類產(chǎn)品，造成產(chǎn)品無(wú)法推廣應(yīng)用。近10幾年過(guò)分強(qiáng)調(diào)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)研發(fā)，忽視關(guān)鍵技術(shù)突破，使得工業(yè)機(jī)器人某些核心技術(shù)處于實(shí)驗(yàn)室階段，制約了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。這些瓶頸都需要國(guó)家制定相關(guān)的政策逐一po解。中國(guó)工程yuan院長(zhǎng)宋健指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成就，是當(dāng)代高意義上的自動(dòng)化”。