美睿德(圖)-六維運動平臺費用-六維運動平臺

6D動感平臺

在航空航天、工業(yè)自動化等領(lǐng)域有很多承受復(fù)雜交變載荷的重要結(jié)構(gòu)件，為保證設(shè)備的長時間穩(wěn)定運行，需要在結(jié)構(gòu)件裝配工作之前進行多自由度加載疲勞測試。六自由度加載平臺的任務(wù)便是來模擬試件運行過程中的受力環(huán)境，對保證試件運行的安全、穩(wěn)定性有非常重要的作用。本設(shè)計對基于六自由度并聯(lián)機構(gòu)的加載平臺進行了研究。

本文首先介紹了六自由度加載平臺基本原理與結(jié)構(gòu)組成，對六自由度并聯(lián)機構(gòu)進行數(shù)學(xué)建模和位姿正解/逆解的推導(dǎo)。然后使用 Matlab 和 Autodesk Inventor 建立了六自由度加載平臺的機械結(jié)構(gòu)模型，并對其進行運動，六維運動平臺多少錢，實現(xiàn)了單自由度、多自由度運動情況下位姿逆解、位置式 PID 控制、位姿迭代求正解和工作空間求解等。

之后，根據(jù)設(shè)計需求對機電系統(tǒng)（電機、伸縮桿、力傳感器等部件）、控制系統(tǒng)（上位機控制系統(tǒng)、下位機控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)）進行了機電元器件選型，完成了基于STM32的六自由度加載平臺控制系統(tǒng)的硬件、軟件和界面（GUI）設(shè)計，六維運動平臺定制，實現(xiàn)了控制系統(tǒng)與Matlab平臺控制與通信、力傳感器信號調(diào)理與采集、伺服電機數(shù)據(jù)采集與閉環(huán)控制、系統(tǒng)運行狀態(tài)檢測與預(yù)警等功能。

本設(shè)計綜合了機械建模、數(shù)學(xué)建模、運動、Simulink 、電路設(shè)計、嵌入式軟件設(shè)計對六自由度加載平臺進行了研究，完成了六自由度加載平臺電氣系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試準備，為今后的六自由度加載平臺實物調(diào)試奠定了一定基礎(chǔ)。

6D動感平臺概述

“六自由度”電動模擬體育訓(xùn)練系統(tǒng)，可以讓運動員站在平臺上，在程序指令的控制下，切身體驗高速滑行的落差感，以及及時糾正滑行姿態(tài)和過旗門的細節(jié)動作，從而能夠提升自身的競技水平。更為重要的是，遠動員不僅降低了長途遠征的時間成本，六維運動平臺，先進的儀器也能保證每名隊員在短時間內(nèi)可進行反復(fù)訓(xùn)練，同時還不受自然環(huán)境的影響。

動感平臺簡介

各主要部分簡述如下：

本設(shè)備主要由以下部分組成：運動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機、驅(qū)動器系統(tǒng)、綜合控制及監(jiān)測系統(tǒng)。

各自功能如下：

上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運動。

下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。

電動缸及伺服電機：通過控制電動缸活塞桿的行程，六維運動平臺費用，實現(xiàn)運動平臺臺體的六自由度運動，共6套。

驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機的輸入，對伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進行控制，達到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。

綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計算機，軟件為研制方配合開發(fā);同時，它還對平臺的運動過程進行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。

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