管ATB41024-松金焊接-管

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是簡管單不過的了。但在實(shí)際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使管焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運(yùn)動，管，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接；也可以是同時運(yùn)動，即變位機(jī)一邊變位，機(jī)器人一邊焊接，也就是常說的變位機(jī)管與機(jī)器人管協(xié)調(diào)運(yùn)動。這時變位機(jī)的運(yùn)動及機(jī)器人的運(yùn)動復(fù)合，管ATB41025，使焊相對管于工件的管既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊姿態(tài)的要求。實(shí)際上這時變管位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個軸，或更多。的機(jī)器人控制柜可以是兩臺機(jī)器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運(yùn)動。其中一臺是焊接機(jī)器人、另一臺是搬運(yùn)機(jī)器人作變位機(jī)用。管管管

3、出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、管工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，對自動焊接機(jī)器人相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。管

??4、飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、管氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊與工件的相對位置。管

??5、焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。管

??二、在自動焊接機(jī)器人焊接過程中機(jī)器人系統(tǒng)遇到一些故障，管常見的有以下幾種：管

??1、發(fā)生撞?？赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊TCP。管

??2、出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，管ATB41024，可手動送絲，調(diào)整自動焊接機(jī)器人的焊與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

??3、保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警。冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。管管管管

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上述兩種機(jī)器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪（RV）管減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)管動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機(jī)管。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且管免維修時間大為增長，加（減）管速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動速度可達(dá)3m/s以上管，定位管準(zhǔn)確，振動小。同時管，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。管管管
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