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　有**指出，中國工業(yè)機器人行業(yè)中，國外品牌占據(jù)了中國工業(yè)機器人市場60%以上份額，技術復雜的六軸以上多關節(jié)機器人，國外公司市場份額約90%；作業(yè)難度大、國際應用廣泛的焊接領域，國外機器人占84%；高I端應用集中的汽車行業(yè)，國外公司占90%份額。2016年，國產(chǎn)品牌的工業(yè)機器人銷量達到2.2萬臺，市場占有率為32.5%，村田帝人RV減速機優(yōu)惠，首突破三成。而在2013年，國產(chǎn)品牌的工業(yè)機器人市場占有率僅為25%，其余的市場份額為發(fā)那科、abb以及安川電機等外資機器人企業(yè)所斬獲。

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作為工業(yè)機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。

大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

1、RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢

RV減速器：

用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，村田帝人RV減速機，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

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諧波減速器：

用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波增速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

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